Le nom du village apparaît très tôt dans les textes médiévaux au début du IXè siècle. Après la période romaine, la population des environs se concentre autour du castrum (place forte féodale) pour former ce qui deviendra le village d’Aimargues aux XIIè et XIIIè siècles. Le château était situé sur une butte castrale au croisement de deux voies importantes reliant le Languedoc à la Provence. L’occupation gallo-romaine sur ce site a été marquée par un accroissement de population regroupée en une agglomération. Puis autour de ce pôle, de petits établissements aux fonctions agricoles voient le jour, ils formeront plus tard les villages et paroisses de la période carolingienne, Teillan, Saint-Michel, Saint-Gilles-le-Vieux, Saint-Rémy, Saint-Roman (IX-X ème siècle).
Au XII et XIIIème siècle, la population se concentre davantage dans le village d’Aimargues, qui devient alors un » castrum » (place forte féodale), au détriment des anciens villages qui se retrouvent désertés.
Fief de la famille d’Uzès, la ville faisait figure, sous l’ancien régime, de capitale de la basse Vistrenque. Elle trouve son origine dans une villa romaine appartenant à une famille nîmoise. Son nom serait celui de son propriétaire romain du terme languedocien » armas » qui désigne terre d’eau, suivie du suffixe latin » ager « , qui signifie champ et qui donne » argues » à la fin des noms de lieux languedociens.
La ville fut longtemps défendue par des remparts. Les premiers, édifiés en 1342 et 1363. Ils furent détruits sur ordre de Louis XIII lors de sa venue (accompagné de Richelieu) en juillet 1629. Ils seront réutilisés à Aigues-Mortes comme matériaux de construction.
La commune d’Aimargues offre une zone d’activité commerciale importante
permettant aux entreprises de s’implanter sur l’axe routier Nord /Sud, Italie/Espagne.
Cette zone d’activités, La Peyre, accueille d’importantes enseignes comme :
Royal Canin, Eminence, Itesoft , Soframa, Transports Badaroux